قدیمی‌ترین تصویر چترنجات در یک نسخه ناشناس ایتالیایی از دهه ۱۴۷۰ وجود دارد که مردی را نشان می‌دهد که به یک چارچوب صلیبی متصل به یک سایبان مخروطی چنگ زده است.

در ۲۶ دسامبر ۱۷۸۳، مردم بیرون رصدخانه مون‌پلیه (یک شهر فرانسوی در ساحل جنوبی دریای مدیترانه) جمع شدند. آن‌ها می‌خواستند شاهد اولین پرش موفق با چتر نجات باشند. این رصدخانه داخل یک برج بلند قرون وسطایی قرار داشت. این برج یکی از تنها دو برج مون‌پلیه است که از گذر زمان جان سالم به در برده است. این برج حدود ۲۶ متر ارتفاع دارد و تا مدت‌ها به عنوان رصدخانه برای مطاپلعه پدیده‌های آسمانی مثل خورشیدگرفتگی استفاده می‌شد. اما در آن روز برای یک هدف کاملا متفاوت استفاده شد.

به گزارش برترین ها، لوئی سباستین لنورماند می‌خواست نمایشی اجرا کند. او وسیله‌ای طراحی کرده بود که به مردم اجازه می‌داد از ساختمان‌های در حال احتراق بپرند و با خیال راحت روی زمین فرود بیایند. دستگاه او از دو چتر تشکیل شده بود که با هم به یک اسکلت چوبی سفت و محکم وصل شده بودند. لنورماند مدت‌ها پرش را از ارتفاع کم‌تری مثل بالای درختان امتحان کرده بود. همچنین چتر نجاتش را روی حیوانات آزمایش کرده بود تا اینکه مطمئن شد خودش هم می‌تواند آن را امتحان کند.

در روز موعود، لنورماند بالای برج رفت. کمی برای جمعیت مشتاق دست تکان داد، سپس دسته چتر غول‌پیکرش را گرفت و پرید.

لنورمند چترنجات را اختراع نکرد، او فقط اولین کسی بود که جان خودش را به طرحی سپرد که هزاران سال وجود داشت. اولین چترهای‌ نجات‌ خیالی بودند. سیما چیان کاتب بزرگ دودمان هان و پدر تاریخ‌نگاری چینی ماجرای «شان» را بیان می‌کند، امپراتور افسانه‌ای چین که با بالا رفتن از انبار غله از پدر قاتلش فرار کرده و با استفاده از دو کلاه بامبو روی زمین فرود آمده است.

یک دهه بعد، داوینچی یک چترنجات پیچیده‌تر طراحی کرد که در آن سایبان به جای چارچوب مخروطی، توسط یک قاب چوبی مربعی باز نگه داشته شده بود.

مخترعی به نام فوستو ورانیزیو (۱۵۵۱-۱۶۱۷) طراحی چترنجات داوینچی را بررسی کرد و چارچوب چوبی را نگه داشت از یک تکه پارچه برآمده به شکل بادبان استفاده کرد تا سرعت سقوط را کاهش می‌دهد. او در تصویر معروفی از چترنجات خود، مردی را نشان می‌دهد که با چترنجات از برج می‌پرد. طراحی او باعث شد بسیاری از مورخان باور کنند که ورانزیو که در آن زمان ۶۵ ساله و به شدت بیمار بود، واقعا طراحی خود را با پریدن از برج کلیسای سنت مارک آزموده است. اما فقدان مدارک مستند نشان داد هرگز این اتفاق نیفتاده است.

بعد از نمایش لنورماند، تکمیل و بهبود طراحی چترنجات به سرعت پیشرفت کرد. در سال ۱۷۸۵، جین پییِر بلانچارد از چترنجات برای پیاده کردن یک سگ از بالون استفاده کرد. در سال ۱۷۹۳ بالن بلانچارد ترکید و خودش فرصت آزمودن اعتبار چترنجاتش را پیدا کرد. همچنین بلانچارد ساخت چترنجات‌های تاشو را آغاز کرد که در آن‌ها به جای کتان از ابریشم استفاده شده بود. در سال ۱۷۹۷، آندره گارنرین اولین نسل چترنجات‌های بدون اسکلت را ساخت. جایی که او فرود آمده هنوز با یک تابلو مشخص شده است.

تا صدسال بعد هیچ اتفاق مهمی نیفتاد، تا اینکه «چارلز برودویک» در اوایل قرن بیستم دو پیشرفت کلیدی در چتر‌های نجات را به نمایش گذاشت. او چترنجاتش را در یک کوله پشتی جمع کرد که با یک طناب متصل با بالون کشیده می‌شد. وقتی برودویک از بالن پرید، طناب کشیده شد، چترنجات را از کوله بیرون کشید و سپس در آسمان به پرواز درآمد. این سیستم تبدیل به استاندارد همه چترنجات‌های امروزی شد.